Voimansiirron tarkoitus on siirtää moottorin voima vetäville pyörille. Voimansiirto myös muuttaa moottorin pyörintänopeutta välityksillä, jolloin ajoneuvon nopeus ei ole suoraan verrannollinen moottorin pyörintänopeuteen. Kytkin irrottaa tai yhdistää moottorin vaihteistosta. Moottorin voimaa vaihdelaatikolla annostellaan kytkimen avulla. Esimerkiksi vaihdettaessa vaihdetta tulee kytkintä painaa vedon katkaisemiseksi. Kytkimen toiminta perustuu kitkalevyihin. Kun kytkin on painettuna pohjaan, eivät kytkinlevyt kosketa toisiaan ja näin ollen voima ei siirry vaihteistolle. Kuorma-autoissa kytkimen toiminta on moottorin tehosta johtuen tehostettu. Kuljettaja ei tarvitse juurikaan fyysistä voimaa kytkimen painamista varten.

Kuorma-auton vaihteisto on usein varustettu suuremmalla vaihdemäärällä, mitä henkilöauto. Vaihteisto voi olla myös synkronoimaton. Synkronointi tarkoittaa vaihteiston sisällä olevia kartion muotoisia synkronointipaloja, jotka tasaavat vaihteiston hammaspyörien pyörintänopeudet. Synkronointi lisää vaihteiston monimutkaisuutta ja altistaa sen vaurioille varsinkin, jos moottorissa on suuri tehomäärä. Synkronoimattomassa vaihteistossa vaihtaminen tapahtuu kytkimen kaksoispoljentaa käyttäen ja vaihteiston rattaiden pyörimisnopeutta tasataan välikaasua käyttäen. Synkronoimattomat vaihteistot ovat nykypäivänä harvinaisia, ja niitä käytetään pääasiallisesti puutavara- sekä maansiirtoajoissa. Normaalissa synkronoidussa vaihteistossa on useasti kolmesta kuuteen vaihdetta eteenpäin. Tämän lisäksi vaihteistosta löytyy kertoja sekä puolittaja, jolla joko kerrotaan tai puolitetaan käytettävän vaihteen välitys. Näillä toiminnoilla vaihteiden määrä periaatteessa moninkertaistetaan esimerkiksi kahteentoista vaihteeseen. Uusista kuorma-autoista suurin osa on automaattivaihteisia, eikä osa kuorma-autovalmistajista tarjoa ajoneuvoja muita vaihteistovaihtoehtoja. Automaattivaihteiston käyttäminen ei eroa henkilöauton automaattivaihteiston käytöstä.

Likimain kaikki kuorma-autot ovat takavetoisia, joissa yksi tai useampi taaimmista akseleista on vetäviä. Käytössä on myös kuorma-autoja, joissa kaikki akselit ovat vetäviä, mutta niiden käyttö rajoittuu työtehtäviin, joissa ajetaan useammin muulla, kuin kestopäällystepinnalla. Ainoastaan kevytkuorma-autot voivat olla etuvetoisia muutamia, harvinaisia poikkeuksia lukuun ottamatta. Kuorma-autoista puhuttaessa vetotapa ilmaistaan esimerkiksi maininnalla 4x2 tai 6x2. 4x2 tarkoittaa, että kuorma-auton neljästä renkaasta kaksi on vetävää, jolloin ajoneuvo on kaksiakselinen. 6x2 taasen tarkoittaa, että kuorma-autossa kaksi kuudesta renkaasta on vetäviä, jolloin ajoneuvo on kolmiakselinen. Merkintä voi olla myös esimerkiksi 8x4 tai 10x2 tai 8x8 riippuen ajoneuvosta tai käyttötarkoituksesta.

Moottorin voima siirtyy vaihteiston ja kardaaniakselin kautta vetopyörästölle. Vetopyörästö muuttaa pituussuuntaisen pyörivän liikkeen poikittaissuuntaiseksi. Vetopyörästön yhteydessä on tavallista käyttää tasauspyörästöä ja tasauspyörästön lukkoa, joka estää vain toisen akselin pyörän sutimisen. Tasauspyörästön lukko voi olla lukittu, automaattinen tai sähköisesti kytkettävä. Tasauspyörästön lukon käyttö lisää vetävien pyörien pitoa liukkaalla kelillä, mutta saattaa aiheuttaa haittaa tiellä ajettaessa. Jos autossa on useampia akseleita, niitä kutsutaan teliakseleiksi. Telin tarkoitus on lisätä ajoneuvon kantokykyä. Mitä useampi akseli autossa on, sitä enemmän ajoneuvo kykenee ottamaan hyötykuormaa. Teli voivat olla kevennettäviä tai ylös nostettavia. Teli nostetaan ylös, mikäli ajoneuvolla ajetaan ilman kuormaa. Tämä säästää renkaita sekä parantaa ajoneuvon ohjattavuutta.